影響機械手?jǐn)?shù)控車床單個線量或角量定位誤差的因素

　　機械手?jǐn)?shù)控車床能否準(zhǔn)確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

　　1.控制系統(tǒng)

　　車床機械手的開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

　　2.定位速度

　　定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。

　　3.精度

　　機械手?jǐn)?shù)控車床的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。

　　4.剛度

　　機械手?jǐn)?shù)控車床本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。

　　5.定位方式

　　不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。

　　6.運動件的重量

　　運動件的重量包括機械手?jǐn)?shù)控車床本身的重量和被抓物的重量。

　 　運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小車床機械手運動部件本身的重量，而且要考慮工作時 抓重變化的影響。

　　7.驅(qū)動源

　　液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手?jǐn)?shù)控車床的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

　 　機械手?jǐn)?shù)控車床定位是在行程終點設(shè)置機械擋塊。當(dāng)機械手?jǐn)?shù)控車床經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。若定位前已減速，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在這種情況下，機 械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。一般可高于±0.5mm，若定位時關(guān)閉驅(qū)動油路而去掉工作壓力，這時數(shù)控車床機械手可能被擋塊碰回一個微小距離，因而定 位精度變低。